Можно лишь предположить, как это случилось впервые. В далёкие-далёкие времена первобытный человек упал, преследуя добычу на охоте, и инстинктивно погладил больное место. Заметив, что боль при этом утихает, он стал уже целенаправленно использовать этот приём сперва на себе, потом на своих сородичах. Опыт передавался из поколения в поколение.
Историками медицины достоверно известно, что некоторые приемы массажа применялись более чем за 30 веков до н.э. Множество древнейших врачей использовали массаж для лечения, среди них: Геродикос (484-425 гг. до н.э.), Гиппократ (459-377 гг. до н.э.), К. Гален (131-211 гг.), Абу-Али Ибн Сина (Авицена) (980-1037 гг.) и многие другие.